Software design of station controller for lightninng rod against shielding fail ureinsulating and removing robot system

程志勇1,2，郭　亮3，贾永刚1,2，郭　锐1，张　峰1,2

（1.国网山东省电力公司电力科学研究院，济南 250002；2.山东鲁能智能技术有限公司，济南 250101；3.国网山东省电力公司，济南 250001)

CHENG Zhi-yong1,2,　GUO Liang3,　JIA Yong-gang1,2,　GUO Rui1,　ZHANG Feng1,2



防绕击避雷针装卸机器人系统地面站控制软件设计

Software design of station controller for lightninng rod against shielding fail ureinsulating and removing robot system

程志勇1,2，郭亮3，贾永刚1,2，郭锐1，张峰1,2

（1.国网山东省电力公司电力科学研究院，济南 250002；2.山东鲁能智能技术有限公司，济南 250101；3.国网山东省电力公司，济南 250001)

CHENG Zhi-yong1,2,GUO Liang3,JIA Yong-gang1,2,GUO Rui1,ZHANG Feng1,2

摘要：针对架空输电线路防绕击避雷针装卸的需要，设计了由防绕击避雷针机器人及地面站组成的自动装卸机器人系统。搭建了由PC机、USB/RS232转换器及无线通信单元组成的地面站控制系统硬件，在Win XP系统下采用SPCOMM控件和Turbodelphi Lite软件设计了地面站控制软件，自定义了简洁的通信协议，在4800，8N1无线通信协议下进行了不同速度的自动安装和自动拆卸实验。结果表明，系统遥控距离超过1000米，无丢码，机器人运动速度在0～50m/min范围内连续可调。控制实验证实了地面站控制软件的可靠性和稳定性。

关键词：USB/RS232转换器；SPCOMM控件；Turbodelphi Lite软件

0　引言

为提高输电的安全性，开展了防绕击避雷针装卸技术的研究，研发了由地面站、防绕击避雷针装卸机器人组成的自动装卸机器人系统。

本文以机器人系统安装防绕击避雷针为目标，研究地面站控制系统设计方法，并进行实验验证。

1　地面站控制系统硬件

地面站控制系统包括硬件及软件两部分。其中，硬件完成电平转换及无线信号发送和接收功能。地面站硬件主要包括如下个部分。

1.1USB/RS232转换模块

1.2SM51高速无线数传单元