Design of robot off-line programming system based on dynamic list

李　静1，李　君2，郝卫东2LI Jing1,　LI Jun2,　HAO Wei-dong2（1.桂林电子科技大学信息科技学院，桂林 541004；2.桂林电子科技大学 机电工程学院，桂林 541004）



基于动态链表的机器人离线编程系统设计

Design of robot off-line programming system based on dynamic list

李静1，李君2，郝卫东2
LI Jing1,LI Jun2,HAO Wei-dong2
（1.桂林电子科技大学信息科技学院，桂林 541004；2.桂林电子科技大学 机电工程学院，桂林 541004）

摘要：机器人离线编程系统主要是实现程序的编辑转换和离线仿真分析，不同类型的系统其系统架构很相似，且系统与C/C++有很好的兼容性。采用C/C++语言，对系统架构和重要模块进行编程设计，可以提高系统的二次开发能力和程序的可移植能力。针对系统的数据处理特点，提出了采用动态链表进行数据操作的方法，实现了语言指令到机器人可执行文件的转换。在MFC框架中，完成了离线编程仿真系统的设计。通过用户界面输入机器人语言程序，在仿真界面中输出了仿真效果图，仿真结果表明，所设计的系统能实现机器人的离线编程和仿真。通过串口模块，将机器人可执行文件发送给机器人控制系统，控制川崎FS30N机器人进行了焊接实验。

关键词：焊接机器人；离线编程系统；架构设计；动态链表

0　引言

工业机器人具有良好的可编程性，其编程能力决定了工业机器人功能的灵活性和智能性。离线编程系统能够进示教编程的不足，具有显著的优点[1]。离线编程系统在很大程度上满足了工业生产的需求，但是实用化程度不深，在人机界面的人性化设计、轨迹规划算法、系统鲁棒性及二次开发能力等技术需要进步研究[2,3]。……