宋嘉钰，杨黎明，李东杰

(中国工程物理研究院 电子工程研究所，四川 绵阳　621000)



惯性导航传递对准技术发展现状与趋势

宋嘉钰，杨黎明，李东杰

(中国工程物理研究院 电子工程研究所，四川 绵阳621000)

摘要：惯导技术具有完全自主、高度隐蔽、数据频率高等特性，因而在军事上得到广泛应用。传递对准技术是惯性导航的关键技术，对于保证精确制导武器搭载的以惯导为主的导航系统的精度具有重要意义。介绍了传递对准技术的基本原理，总结了传递对准技术中系统误差模型、匹配方式、可观测性分析、误差补偿、滤波方法等方面的理论和方法。归纳了近年来传递对准技术研究的进展，探讨了传递对准技术未来的发展方向。

关键词：惯性导航；传递对准；匹配方法；可观测性

Citation format:SONG Jia-yu, YANG Li-ming, LI Dong-jie.Development of Transfer Alignment for Inertial Navigation Systems[J].Journal of Ordnance Equipment Engineering,2016(2):139-143.

初始误差是惯导系统的一个重要误差来源，所以初始对准的精度直接影响到惯导系统的性能[1]。惯导系统的初始对准主要有自对准和传递对准两种方式，传递对准所需时间较短，对惯性器件的要求较低，因而对于缩短对准时间和降低惯导系统成本更有利。诸多学者为了提高传递对准的精度、减少对准时间以及提高算法的鲁棒性展开了大量研究。

传递对准是用高精度的主惯导(master INS,MINS)导航信息对低精度的子惯导(slave INS，SINS)进行初始对准的过程，一般包括粗对准和精对准两个过程。如图1所示，首先进行粗对准，利用主惯导提供的导航信息对子惯导进行初始装订，装订完成后，子惯导开始导航解算，利用主子惯导提供的信息，通过传递对准滤波器估计出失准角等误差参数，再相应的对子惯导进行修正，从而完成精对准[2]。……