王　强，张文爱，王　秀,王松林

(1.太原理工大学 信息工程学院，太原　030024；2. 北京农业信息技术研究中心，北京　100097；3.国家农业信息化工程技术研究中心，北京　100097； 4.农业部 农业信息技术重点实验室，北京　100097；5.北京市农业物联网工程技术研究中心，北京　100097)



一种高度可智能调节的农业喷杆控制系统设计

王强1,2，张文爱1，王秀2,3,4,5,王松林2,3,4,5

(1.太原理工大学 信息工程学院，太原030024；2. 北京农业信息技术研究中心，北京100097；3.国家农业信息化工程技术研究中心，北京100097； 4.农业部 农业信息技术重点实验室，北京100097；5.北京市农业物联网工程技术研究中心，北京100097)

摘要：为了提高农药喷洒效率并防止当地面不平时喷杆倾斜与地面发生碰撞,设计了一种高度可智能调节的农业喷杆控制系统。该系统以单片机MSP430F149为核心控制系统，包括超声波传感器测距设计、PWM驱动设计、PID变速调节设计及防抖动干扰设计。该系统可以进行地面仿形工作，根据地面高度来快速调节喷杆高度，以保证喷头处于合适的喷洒位置，从而提高了喷洒效率，也避免了喷头被碰撞损坏。通过实验可以看出：超声波测距结果在误差范围内可以接受，且当地面高度发生变化时，控制喷杆高度的电机转速也会发生变化。该系统的研究与设计在农业实践中具有重要的意义。

关键词：喷杆；地面仿形；高度调节；超声波；测距

0引言

中国是一个农业大国，为保证农作物的良好生长，农户需要在特定的时期对大田中的作物进行农药喷洒。但是,由于农田面积的巨大，仅仅依靠人力远远无法完成任务，因此机械化农药喷洒在全国各地开始流行起来。……