谢学刚，董桂菊，于　猛，郭凯敏，郭志强，朱铁欣

(东北农业大学，哈尔滨　150030)



基于Qt5.0的机器人姿态检测与控制系统的设计

谢学刚，董桂菊，于猛，郭凯敏，郭志强，朱铁欣

(东北农业大学，哈尔滨150030)

摘要：针对农业上降低生产安全危害、减少生产成本及节约劳动力的需要，提出了机器人远程控制的精细化要求，即快速性、可靠性。本设计上位机选用基于QT5.0的开发平台，无线通讯方面选用NRF905无线通讯模块作为通讯手段，选用MPU6050作为姿态传感器采集机器人的实时姿态数据。 经验证表明：该控制系统平台的反应速度较高，且能准确传回姿态数据，达到了短距离无线控制与检测姿态的目的，为农业大棚采摘定位提供了技术保障。

关键词：农业机器人；远程控制；无线通讯；上位机

0引言

随着科技的发展，很多农业生产场合不适合人去进行近距离操作(如夏季大棚内的灌溉、喷药等)，机器人则成为了代替人进行直接操作的首选。其能否快速、准确地完成相应的命令成为研究成败的关键。国内的研究大都是基于JAVA操作平台的，其介入网络的能力非常强大；但网络本身就存在着一定的弊端，如一旦网络连接失败或系统崩溃，会导致整个上位机彻底失去对机器人的操控能力，在一定程度上存在安全隐患。由挪威的TrollTech公司出品的Qt操作平台不但能够有效地避免介入网络且兼容性非常高，具有良好的跨平台性，能够省去不少移植的麻烦。由于良好的封装机制，使得Qt有非常高的模块化程度，有利于开发；……