熊　琼，葛　蓁，刘志刚

(1.武汉工商学院 信息工程学院，武汉　430200；2.南昌工学院，南昌　330108)



基于遗传算法和EDA技术的果蔬采摘机器人设计

熊琼1，葛蓁1，刘志刚2

(1.武汉工商学院 信息工程学院，武汉430200；2.南昌工学院，南昌330108)

摘要：为了提高果蔬采摘机器人的避障和路径规划能力，实现机器人智能化和轻量化的设计，将嵌入式系统引入到果蔬采摘机器人的控制系统中，并利用EDA技术对控制系统进行了封装，植入了机器人路径规划的遗传算法。对果蔬采摘机器人的机械手进行了改进，通过机械手结构设计实现了采摘机器人执行末端的避障功能，利用遗传算法智能控制设计实现了复杂环境中的路径搜索功能。对果蔬采摘机器人的性能进行了测试，结果表明：障碍物识别率高达99%以上，路径规划的准确率也在95%以上，满足智能化采摘机器人的设计需求，为现代化采摘机器人的设计提供了较有价值的参考。

关键词：采摘机器人；遗传算法；嵌入式系统；执行末端

0引言

随着嵌入式控制系统的轻量化和智能化水平的提高，微型机器人和特种机器人也得到了大力的发展，使得机器人的智能化和结构都有了大幅度的提升。例如，索尼的机器狗是典型的嵌入式机器人控制系统，除了能够实现复杂的运动之外，还具有语音和图像的识别能力，可以实现人机交互的智能化功能。火星探测车也是个很好的典型嵌入式控制系统机器人例子，利用VxWorks操作系统，可以实现自主的工作。……