朱弘亮，马兆敏，胡　波，贾海斌

(广西科技大学 电气与信息工程学院，广西 柳州　545006)



农业机器人田间导航参照点测距的新方法

朱弘亮，马兆敏，胡波，贾海斌

(广西科技大学 电气与信息工程学院，广西 柳州545006)

摘要：传统双目视差测距法的测量值为参照点P到双目摄像机基线中心的距离，而农业机器人上的摄像头装置通常被安装在距离地面一定高度，与水平方向呈一定倾角的位置，利用传统双目视差测距法将无法得到导航参照点到机器人机身的水平距离。为此，提出了一种解决农业机器人田间导航参照点测距的新方法。通过改进的BP神经网络标定下的双目系统、改进的SIFT特征匹配，输出导航参照点在世界坐标系下的坐标X,Y)，则导航参照点距机器人机身的水平距离可表达为。实验表明：该方法在实际田间测试中的结果最大偏差0.479cm，最小偏差0.032cm，精度高达99%，测距过程耗时共计55ms，计算量较传统双目视差测距显著减小，具有一定的工程实用性与可行性。

关键词：农业机器人；导航参照点；双目视差；SIFT

0引言

基于视觉传感器的距离检测方法中最常用的方法是平行双目立体视觉方法，其中心思想是利用双目视差的原理[1]：由同一点在左右摄像机的成像平面中不同的成像位置构建双目视差，根据几何学中三角形两两相似的方法(见图1)，利用已知的左右相机基线距离b、相机焦距f、同一参照点P在左、右摄相机成像面上对应的横坐标x1和x2，计算出参照点P到双目……