徐冠楠，汪　捷，许江宁

(海军工程大学 导航工程系，武汉　430033)



基于惯性信息辅助的北斗动动定位方法的研究

徐冠楠，汪捷，许江宁

(海军工程大学 导航工程系，武汉430033)

摘要：针对北斗动动定位中接收机信号易受遮挡导致无法实时准确定位的问题，对复杂信号条件下的动动定位测试进行了研究，提出了一种利用惯性信息辅助解算动态模糊度的方法，即一种将运动载体的惯导信息与北斗测量信息相结合，实现两运动载体之间精确动态相对定位的算法；通立基于载波相位双差的观测模型，采取融合滤波算法，讨论在不同卫星数目下的模糊度求解方法；在此基础上，利用实地车载试验完成了对上述组合定位方法的试验验证以及精度测试，事后着重对各历元数据进行解算，对定位精度、可用性进行了研究；结果表明，基于惯性信息辅助的北斗动动定位可用性指标变好，定位精度有一定的提高。

关键词：北斗动动定位；整周模糊度；载波相位双差；惯性信息

0引言

北斗动动定位是目前定位测量领域的研究热点和难点问题。为实现BDS的高精度动动定位需求，在实际定位时通常采用基于载波相位的定位，而基于载波相位定位技术的核心便是动态整周模糊度的在航解算(ambiguity resolution on-the-fly, AROF或OTF)，整周模糊度用符号N表示。传统的动动定位容易受到信号质量影响，如接收机信号受到建筑物遮挡时，无法实时获取位置信息，因而导致无法准确实时定位。而鉴于惯性导航系统可以独立地进行导航定位，所以当导航接收机进入隧道，室内或者高楼的狭窄街道等地，在短时间内接收机无法获取卫星信号时，可以通过惯性导航定位系统辅助继续输出较为精确定位信息。……