周东灵，林 翰，扈光锋，曲雪云

(北京自动化控制设备研究所，北京 100074)

基于陀螺稳定座架的移动成图系统活动杆臂补偿技术

周东灵，林 翰，扈光锋，曲雪云

(北京自动化控制设备研究所，北京 100074)

陀螺稳定座架和位置姿态系统(Position and Orientation System,POS)一起构成了移动成图系统(Mobile Mapping System,MMS)的稳定控制部分，POS的位置和姿态角必须达到很高的精度才能满足成图需求。提出了基于陀螺稳定座架的活动杆臂补偿技术，利用陀螺稳定座架测量的姿态角对测绘作业过程中卫星天线到POS的活动杆臂进行解算，对POS输出的位置和速度进行变杆臂补偿，获得更加精确的位置和姿态角信息。机载试验结果表明，该算法可以获得高精度的位置信息，且对姿态角精度有一定提高，是一种有效的系统活动杆臂补偿技术。

陀螺稳定座架；活动杆臂；POS；移动成图系统

0 引言

近年来，移动成图系统快速发展，在军事侦察、国家基础测绘、国土资源管理、农林资源与生态环境调查、城市规划以及自然灾害预警检测等诸多方面发挥着越来越重要的作用[1]。陀螺稳定座架以位置姿态系统(Position and Orientation System,POS)输出的姿态信息为输入信号，实现对固定于座架内框架的测绘载荷的稳定控制，座架和POS共同构成了移动成图系统(Mobile Mapping System,MMS)的控制部分[2]。通过对陀螺稳定座架和POS的原始输出信息进行事后处理，可为后期的成图过程提供高精度的位置和姿态角基准，实现成像的运动补偿和图形拼接，获得满足清晰度和精度要求的图像[3]。

本文设计了……