穆华，任治新，胡小平，等

霍炬，王石静，杨明，等

杨晓霞，黄一

杨功流，刘洋希，李晓平

龙兴武，于旭东，张鹏飞，等

袁保伦，饶谷音，廖丹

岳鹏，史震，王剑，等

郝燕玲，杨峻巍，陈亮，等

覃方君，李安，许江宁，等

翁海娜，姚琪，胡小毛

柳国环，李宏男，林海

孙治国，司炳君，王东升，等

廖飞宇，韩林海

陆新征，林旭川，叶列平，等

朱宏平，余璟，张俊兵

刘林超，闫启方，杨骁

杜修力，金浏

杜修力，金浏

聂建国，王宇航

杨文侠，方有珍，顾强，等

倪敏，苟小平，王启智

张书瑞，李霞，温泽峰，等

韩艳，胡揭玄，蔡春声，等



工程与技术科学基础学科

船用惯性/地磁导航系统信息融合策略与性能

穆华，任治新，胡小平，等

摘要：地磁异常场的强度在空间上变化丰富而在时间上很稳定。对地磁异常值与位置之间的非线性函数关系进行了随机线性化，将地磁异常测量值直接作为观测量，采用扩展卡尔曼滤波技术实现地磁异常测量信息与惯性导航信息的融合，估计并校正了惯性导航系统导航误差。仿真表明，组合导航系统具有如下良好性能：对地磁异常具有广泛的适用性；对初始位置误差、速度误差及姿态误差具有较好的鲁棒性；对地磁数据噪声敏感度较低；可实时更新组合导航信息。将观测量选为参考数据测量值的信息融合策略引入惯性/地磁组合导航。定量描述地磁异常辅助惯性导航系统的信息量，分析组合导航系统对地磁图的适用性。 小波具有多分辨率分析特性，利用小波变换阈值滤波可以有效地处理光纤陀螺信号的噪声。……