陈一民，张云华

信息与系统科学相关工程与技术

基于手势识别的机器人人机交互技术研究

陈一民，张云华

研究了基于视觉的动态于势识别技术，采用基于肤色的高斯模型与改进的光流场跟踪算法结合的方法，实现了复杂背景下实时的手势跟踪，具有快速和准确的特点，且具有较好的鲁棒性。对于动态于势识别器，采用丫隐马尔可人模型（HMM）作为训练识别算法。考虑到动态手势特征本身的一些特点，对HMM参数优化算法重估式加以修正，调整了算法比例因子，从而推导了最佳状态链的确定算法、HMM参数优化算法。最后将研究开发的动态手势识别算法成功地应用到了基于网络的远程机器人控制系统中。

手势识别；光流跟踪；模式识别；隐马尔可夫模型

来源出版物：机器人, 2009, 31(4): 351-356

入选年份：2013

移动机器人路径规划方法研究

曲道奎，杜振军，徐殿国，等

摘要：针对室内动态非结构化环境下的移动机器人路径规划问题，提出了一种能够将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合、将基于反应的行为规划和基于慎思的行为规划相结合的路径规划方法。全局路径规划器采用 A*算法生成到达目标点的子目标节点序列；局部路径规划器采用改进的人工势场方法对子目标节点序列中相邻两节点进行路径平滑和优化处理。在考虑了移动机器人运动学约束的前提下，该方法不但能够充分利用已知环境信息生成全局最优路径，而且还能及时处理所遇到的随机障碍信息。……