周楷涛，姜歌东,b，陶 涛,b，邹 创

(西安交通大学 a.机械工程学院；b.机械制造系统工程国家重点实验室，西安 710049)

基于EnDat数据传输周期的多卡同步采集方法*

周楷涛a，姜歌东a,b，陶 涛a,b，邹 创a

(西安交通大学a.机械工程学院；b.机械制造系统工程国家重点实验室，西安 710049)

在基于内置传感器的数控机床性能测试中，以三通方式采集EnDat编码器信号与其它类型编码器信号时，存在同步不准的问题，故提出了一种以EnDat信号采集卡为主卡，EnDat数据传输周期分频信号作为采样时钟的多卡同步采集方法。基于CPLD+MCU实现了EnDat数据传输周期的获取及分频电路的设计。通过在数控磨齿机上进行EnDat数据传输周期获取实验，验证了EnDat数据传输周期获取方法及分频电路设计的正确性，并在该数控磨齿机的传动链测试实验中验证了基于EnDat数据传输周期的多卡同步采集方法的可行性。

EnDat编码器信号；数据传输周期；分频信号；同步采集

0 引言

EnDat接口是HEIDENHAIN公司推出的一种全双工数字式的同步串行传输协议[1]，主要用于编码器和光栅尺位置数据的传输[2,3]。由于其传输速度快，抗干扰能力强，连线方式简单等特点，现已广泛应用于数控机床、高精度伺服系统的内部通信。

国内外一些公司和学者专门对此协议进行了研究和应用，HEIDENHAIN公司[4]、TI公司[5]、华中科技大学的huYongbing等[6]设计了针对EnDat2.2位置编码器的通信接口设备。然而，这些设备与EnDat编码器的通信都属于主动通信。在基于内置传感器的数控机床性能测试中[7-9]，需要在机床正常工作、不改变数控系统通信状态情况下，读取编码器、光栅尺等数控机床反馈元件的信号，我们称这种方式为三通方式的信号采集[8-9]。……