孙英飞　罗爱华　徐亮

摘 要：针对工业机器人安全I/O接口控制系统，主要是将安全接口电路系统分为I/O接口系统和安全处理系统两部分组成，完成安全逻辑保护功能、伺服接口控制功能、PMAC轴接口功能、PMAC各I/O光电隔离处理以及外围通讯控制功能设计。通过现场大量的应用验证了此系统的正确性和可行性。

关键词：工业机器人；I/O接口控制系统；PMAC；光电隔离

中图分类号：TP242.2 文献标识码：B

随着科学技术的进步和人们对产品质量的要求，大量国外工业机器人已广泛应用于国内各大工厂的各条生产线上，但是工业机器人安全I/O接口控制系统在国内还是空白。目前各大工厂引进的国外机器人包括KUKA、FUNUC、COMAU等世界知品牌名机器人，而国产工业机器人却凤毛麟角，对工业机器人安全I/O接口控制系统的研究就更少了。针对目前机器人技术被国外垄断的局面，对机器人安全I/O接口控制系统的研究对成本节约和人机安全方面有着重要意义。这套系统用于国产ER165-C30重载点焊工业机器人上，并已投入奇瑞汽车公司焊装生产线应用直到现在，使得现场较多外围安全装置都能得到有效控制，I/O接口扩展方便，系统运行稳定，故障率较低，拥有防尘和散热保护，维修维护非常方便，不但能满足生产需求，而且性能稳定。

1 安全I/O接口控制系统设计内容

安全I/O接口控制系统主要分为I/O接口板和安全板两部分组成，整个系统完成安全逻辑保护功能、伺服接口控制功能、PMAC轴接口功能、PMAC各I/O光电隔离处理以及与外围设备通讯控制功能。……