王源源

（成都东软学院，四川 成都611844）

0 引言

自20世纪70年代单片机出现以来，嵌入式系统已获得了较为深入的研究，随着嵌入式技术的不断成熟，基于嵌入式系统编写特制电路下的设备驱动程序也越来越受到人们的青睐。在所有的操作系统中，VxWorks的系统结构是一个相当小的微内核的层次结构，内核支持VxWorks在较高层次所需要的多任务环境、进程间通信和同步功能，并以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛应用于通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域。本文主要从软硬件的可靠性设计方面来阐述，硬件方面采用了结构化、模块化的设计思想，硬件平台结构清晰、易于裁剪［1］；软件方面，对设备驱动可靠性的设计着重于设备驱动与操作系统内核的有效分离、双驱动冗余备份及智能切换技术［2－3］。

1 系统设计方案

从功能、接口、结构、模块间通讯方式等方面来考虑划分模块，我们可以将本系统分成数据采集模块、控制模块和尾翼电机控制［4］模块。系统整体结构如图1所示。

图1 系统控制整体框图

（1）控制模块采用基于 ARM920t内核的S3C2410A微处理器作为控制系统的中央控制器，该芯片主频400MHz，最高可达到533MHz，内含多种设备接口，硬件支持从NorFlash启动并可增加Nand－Flash容量。

（2）数据采集部分采用的是飞思卡尔公司的MMA7260QT三轴向加速传感器，其采用了信号调理、单极低通滤波器和温度补偿技术，并提供4个量程可选，用户可在4个灵敏度中做选择，且带有低通滤波并已做零g补偿。……