潘伟杰， 程良伦， 王 涛， 刘 力

（1. 广东工业大学计算机学院，广东 广州 510006；2. 广东工业大学自动化学院，广东 广州 510006；3. 广州广船国际股份有限公司，广东 广州 510382）

一种水火弯板外板曲面表面火路定位算法

潘伟杰1， 程良伦1， 王 涛2， 刘 力3

（1. 广东工业大学计算机学院，广东 广州 510006；2. 广东工业大学自动化学院，广东 广州 510006；3. 广州广船国际股份有限公司，广东 广州 510382）

船体外板水火弯板加工工艺自动化过程中需要解决火路规划布置的问题，其中火路规划时需要定位加工火路的位置。因此提出一种适合于船体外板曲面定位的算法，使得给定火路顶点定位信息，能够在外板曲面上定位与布置所规划火路；相应地，对于既有火路布置，能够获取火路的定位信息。

水火弯板; 火路规划; 曲面定位

船体外板水火弯板加工工艺是双曲度船体外板加工的主要加工工艺，然而这项工艺长期以来依赖工人经验手工操作，已无法满足现代化造船的需要。因此，为降低工人劳动强度，缩短培训周期，保证外板加工质量，提高生产效率，水火弯板工艺加工设备及火路规划推理相关的专家系统研制必不可少。

火路规划推理需要在检测重构得到的三维外板曲面上确定火路规划位置，而关于水火弯板机理的研究，已有大量报道，但是对火路规划布置的文献仍比较少。日本的IHIMU-α系统[1]对水火弯板机进行了大幅度改进，水火弯板加工工艺自动化水平处于世界领先水平；Iwamoto等[2]研制了单目视像设备跟踪工人的操作，提供在实际外板上加工的指示，有别于在三维外板检测曲面上规划布置火路的方法；……