杜希建　宋文平

[摘要]三维激光扫描技术在建筑物三维建模方面的应用正在快速拓展，然而通常所说的点云配准是针对相邻两站点云的配准。在实际工作中大多数都是多于两站数据的扫描数据，为了解决在不同扫描环境下多站扫描数据的精密配准以及对相邻站点配准方法的选择问题，本文就国内学者提出的配准方法进行归纳总结，并对序列拼接的误差及精度加以分析。

[关键词]坐标系统 点云数据 配准 序列拼接 精度分析

[中图分类号] P217 [文献码] B [文章编号] 1000-405X（2015）-8-404-1

1引言

由于三维技术具有还原度高、速度快、成本低、精度高、能被直接利用等优点，因此目前在西方发达国家，三维激光扫描技术作为一种三维重建的新技术己体现出广阔的应用前景。三维建模总体来说有七个步骤，分别是数据采集、数据预处理、数据配准、点云去噪、点云简化、三维建模和纹理映射，其中数据配准是非常关键的一个环节，直接影响三维建模的精度，但是由于地面三维激光扫描技术在实践中会受到环境因素的限制，如何选择一个适合的配准方法来满足工程对精度的要求，都是在实际操作中遇到的问题，整理所有配准方法并专门开发一个配准软件很有必要。

2三维激光扫描点云数据配准基本原理及配准方法

2.1点云数据配准原理

2.2配准方法

点云配准方法的分类可以总结为以下四种：点集对点集的配准方法（PSTPS）、迭代最近点方法（ICP算法）、基于点线面几何特征约束的配准方法（GFC方法）和多幅影像数据的整体配准方法（MVS）。……