慕东东，汪思源，王文标

（大连海事大学 信息科学技术学院，辽宁 大连 116026）

0 引言

在实际的工业过程控制中，PID控制器仍占据着举足轻重的位置。究其原因主要是：（1）控制目标和对象实际行为之间的误差容易获取，而且能够适当加以处理，因而这种“基于误差来消除误差”的控制策略得到广泛的应用；（2）对于实际控制工程，通常很难给出其“内部机理描述”或者计算出的状态空间方程具有较强的针对性，所以基于数学模型的现代控制理论在实际工程应用中难以得到广泛应用[1]。尽管PID控制器大量应用于工业现场，但它并不能完全适应不同的工况要求[2]。因此很多专家学者对PID控制器进行了各种改进，如非线性PID控制器、自适应PID控制器、基于遗传算法的预测自整定PID控制器、模糊推理PID控制器[3]等。为了进一步改善PID控制器在不确定系统中的控制效果，韩京清教授提出了自抗扰控制器的概念[4]，明确提出了按照给定的目标轨迹来施加控制力的思想。本文汲取基于误差来消除误差的精髓结合ADRC引导控制的思想提出了智能轨迹导引控制器 （IntelligentTrack Guiding Controoler，ITGC）。

ITGC在继承PID不依赖受控对象数学模型和简化ADRC的基础上，采用一阶惯性环节的阶跃响应曲线取代原阶跃给定，将传统的“目标控制”改为“过程控制”，使被控对象实际值与阶段目标值之间的误差控制在合理的范围内，让被控对象平缓地到达最终设定值。这样不仅可以避免初期误差过大导致系统失控还可以减少超调量，满足快、准、稳的工艺要求。……