李　红，蔡成林

（1.桂林电子科技大学计算机科学与工程学院，桂林541004；2.桂林电子科技大学信息与通信学院，桂林541004）

BDS/INS组合导航技术研究进展

李红1，蔡成林2

（1.桂林电子科技大学计算机科学与工程学院，桂林541004；2.桂林电子科技大学信息与通信学院，桂林541004）

随着北斗卫星导航系统（BDS）建设逐渐完善，BDS与惯性（INS）组合导航研究已成为导航技术最具应用前景的研究热点。对BDS/INS组合导航关键技术的发展及应用现状进行论述。重点分析组合导航方式的实现原理及优缺点，归纳总结BDS/INS组合导航技术及研究现状，并介绍其应用研究进展，总结BDS/INS组合导航技术研究趋势，对进一步深入研究BDS/INS组合导航技术具有借鉴意义。

北斗二代；惯性导航；组合导航；滤波算法

0　引言

北斗二代卫星导航系统（BDS）是目前我国自主研制并计划在2020年完成整体系统构建的全球卫星导航系统。北斗二号致力于为所有用户提供持续可靠的授时、导航定位及短信报文服务[1]。但是在实际应用中还存在易受干扰、数据输出频率低及动态环境下精度低可靠性差等不足。尤其在高动态环境下导航系统的输出滞后、信号不易捕获等情况下会进一步降低北斗导航系统的定位精度，因此单纯依赖北斗导航系统进行导航是不够的。

惯性导航系统(INS)是一种完全自主的导航系统，具有纯自主，可提供连续实时的全参数导航信息，具有短时精度高、抗干扰能力强等特点，但同时也存在导航误差随时间积累呈发散趋势的局限性，通常将其与其他导航系统提供的信息源进行组合导航。……