刘超，白兴振，刘永奎

（山东科技大学电气与自动化工程学院，青岛266590）

K60与动态集成模拟摄像头的智能车控制策略设计※*

刘超，白兴振，刘永奎

（山东科技大学电气与自动化工程学院，青岛266590）

本文设计了一种能在模拟跑道上顺利完成智能循迹的小车。该设计以嵌入式单片机MK60DN512ZLVQ10作为核心控制器，CMOS动态集成模拟摄像头OV5116作为图像传感器获取跑道图像信息。运用硬件二值化处理图像并提取赛道特征信息，通过控制舵机的转向和电机的转速，使车模能够按照规定的跑道和规则完成比赛。实验结果表明：该智能小车循迹精准，运行快速平稳，为相关循迹比赛和设计提供了参考。

嵌入式系统；MK60DN512ZLVQ10；智能循迹；传感器

引言

智能车辆集中运用了自动控制、多传感器信息融合、导航技术、无线通信技术以及人工智能等高新技术［1］。在传统智能车比赛中经常应用光电传感器作为图像数据的路径识别模块，但光电传感器的前瞻较小且延伸调节不方便，其能获取到的有效数据局限于有限的几点，因此在多变的赛道环境中的适应性较差。而CMOS OV5116动态集成模拟摄像头的前瞻较远且可调节性较强，能及早捕捉和提取循迹轨道信息以便做出加速、减速等处理。图像数据中路径识别模块处理的方法决定着智能循迹车的稳定性能和行驶速度。以嵌入式单片机MK60DN512ZLVQ10（以下简称K60）为核心控制器，利用其强大的数据处理能力和丰富的外设接口设计，来实现摄像头图像数据处理、舵机转向控制和电机转速控制等。……