王小青，吴 平，包 健

（总参第六十研究所 江苏 南京 210016）

飞行控制系统决定了无人直升机的飞行性能，随着无人直升机性能的不断提高及功能的日益增加，飞行控制系统越来越复杂[1-2]。某型半物理仿真系统是为配合飞行控制系统设计而开发的，主要为直升机飞行动力学模型的验证与评估、飞行控制软件的设计与验证等提供强有力的技术支撑平台。这对于提升飞行控制系统设计的效率、减少设计差错、缩短设计周期及降低设计成本具有重要意义[3]。

1 仿真系统功能

某型半物理仿真系统的主要功能包括：

1）模拟无人直升机从起飞到降落整个飞行过程的全状态，进行全包线仿真；

2）评估验证直升机飞行动力学模型的准确性；

3）模拟无人直升机各个传感系统的报文和动态特性；

4）可接入飞行控制计算机实物、舵机系统和地面站实物（除去电台部分），进行半物理仿真实验。

2 仿真系统结构

根据无人直升机仿真模型获取方式不同，某型半物理仿真系统如图1、图2所示，形成了两种半物理仿真系统结构。

2.1 采用外部模型机的FlightLab直升机模型

图1 采用外部FlightLab直升机模型的仿真系统Fig.1 Simulation system with external helicopter model by FlightLab

如图1所示，该仿真系统由仿真测试设备、模型计算机、舵回路和飞控计算机等组成。其中，与仿真测试设备相配合的还有仿真控制台，与飞控计算机相配合的还有地面站测控软件。

1）仿真测试设备：运行仿真软件，其中主要包括传感器信息模拟软件、舵机信息模拟软件、多功能板信息模拟软件。……