黄惠迪，官洪运，邓 昶，薛 节

（东华大学 信息科学与技术学院，上海 201620）

随着社会的发展和交通工程的大量兴起，车辆行驶安全问题也日益突出，并已今成为当今汽车行业的一个关键问题。用于智能车辆导航系统的开发越来越受到研究者和厂商的关注，其中，基于图像处理的车道线检测以及车道偏离预警占据了重要的一个环节。通常汽车安全辅助系统需要高成本硬件设备来实现，使得安全驾驶辅助系统尚未广泛普及[1]。

作为移动设备搭载的主流操作系统之一，Android[1]是基于Linux平台的开放性操作系统。它由多个组织推动标准，达到了相当高的开放程度，配置不同的硬件架构都可以用以定制适用于自己的系统，可以应用与手机、平板电脑等多种移动智能终端设备之上。在Android系统对移动设备进行优化之后，非常适合于系统内存有限以及处理性能不高的移动芯片运行。因此，利用智能手持设备的便携性，本文在Android平台上，设计开发车道线检测和偏离预警的轻量级辅助驾驶应用，使人们可以直接利用自己的安卓手机便可达到智能驾驶，安全出行的目的。

为了能够在手机平台上达到检测准确性，必须考虑光照条件、路面状况、实时性等难点。对此，本文对传统的车道线的检测算法也做出了相应的改进，提高自适应性与鲁棒性。

1 车道线检测与跟踪算法

文中将利用OpenCV提供的函数库实现车道线检测的算法。先经过色彩空间转化、直方图过均衡化、增强对比、去除噪声、边缘检测等图像预处理过程，随后提出一种自适应非监督分类方法提取车道线。……