付晓东

（中国音乐学院音乐科技系，北京 100101）

音乐机器人的发展历史与技术成果

付晓东

（中国音乐学院音乐科技系，北京 100101）

音乐机器人技术是音乐与科技交叉领域的顶层应用学科，简要梳理音乐机器人发展历史，着重介绍21世纪以来音乐机器人技术的代表性成果，并从发音原理、表情化演奏、仿生结构与智能程度等不同的技术方面进行了描述与分析。

音乐机器人；仿生；智能；自动演奏；交互；即兴创作

1 机器人与音乐机器人的定义

机器人（Robot）“是一种自动化的机器，其具备一些与人或生物相似的智能，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。”①它能够模拟人类行为或思想，并完成人类的指令与需求。现代意义上的机器人诞生于20世纪60年代，按其智能程度，迄今已经历了示教再现机器人（非智能）—适应机器人（轻智能）—自律机器人（强智能）三代的发展，被广泛运用于工业、农业、服务业等领域。

音乐机器人（Musical Robot）是通过程序输入（数字或机械）而实现自动演奏音乐的仿真机器，但迄今为止，并没有一个明确的定义来划定其范畴。按智能程度分类，大致可以分为两类。

（1）自动机类音乐机器人。以“示教再现”（第一代机器人）的功能范畴归纳，一切具有自动演奏功能的音乐机器人。

（2）智能类音乐机器人。考虑到机器人所具备的智能因素，即以“适应”功能（第二代）与“自律”功能（第三代）的范畴归纳，具有一定音乐内容处理、表情性演奏、自适应学习能力以及某种程度上自主创作、即兴表演功能的音乐机器人。……