叶程洋，夏继强

(北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京 100191)



双转向架驱动AGV的分布式控制系统设计

叶程洋，夏继强

(北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京 100191)

研制了一种基于Windows CE操作系统和STM32单片机的嵌入式AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引车)车载控制系统，提出了基于分布式控制系统的双转向架驱动AGV磁线导引寻线控制策略。该系统由主控板和2块扩展板组成，主控板运行Windows CE操作系统，集中获取系统数据并执行任务调度；扩展板以STM32为核心，分别获取传感器信号并控制前后转向架。现场调试结果表明，所设计的系统能够实现双转向架驱动AGV的寻线行驶和状态监控，满足一般工程要求。

AGV；双转向架驱动；分布式控制系统；Windows CE；STM32单片机；寻线控制

0 引言

自动导引车(AGV)是一种无人操纵的自动化运输设备，它能承载一定的质量在出发地和目的地之间自主驾驶和自动运行，是自动化物流运输系统、柔性生产组织系统的核心关键设备[1]。双转向架驱动是一种使AGV可以实现全方位行走的驱动方式，这种AGV具备车身高度低、载重大、控制精度高等优点[2]。车载控制系统是AGV系统的核心组成部分之一，直接影响到生产效率和车间的自动化管理[3]。早期围绕工控机和PLC为核心，通过扩展各种接口搭建了系统硬件平台。如果使用工控机为核心，不仅体积大，而且功耗高，降低了自身携带电源AGV的搬运效率；如果使用PLC为核心，则成本较高，并且数据处理相对比较集中而影响执行效率[3-4]。针对以上问题，本文以嵌入式微处理器为核心，设计了双转向架驱动AGV分布式控制系统解决方案。……