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引言

室内定位，即室内环境下的位置感知，通常包括室内绘图、轨迹追踪、导航等多方面的内涵和技术要求，在军事、航天、商业等多个领域拥有广阔的应用前景。不同定位技术可以所依托的数据样本类型为区分，例如以无线信号(包括Wi-Fi、红外线、超声波、调频广播信号、蓝牙等)的强度或角度为基础的射频识别技术，以终端传感器为基础的惯性导航技术及以磁场环境为基础的磁场定位技术等。其中，基于无线信号的定位技术发展最为迅速，尤其Wi-Fi无线局域网以其广泛的设施覆盖、优秀的强度空间分辨率及无视距传输要求的优势成为众多室内定位算法的数据样本基础。而贝叶斯分析方法、拓扑图等数学思想在定位算法中的应用也使得算法性能得到大幅提高。

未来室内定位技术的发展可分为两个方向，一是寻找新的可用于定位技术的数据样本类型，二是在现有Wi-Fi、蓝牙等数据载体上创新定位算法。

1 室内定位技术的历史发展

定位技术的发展动力来自于人们对位置信息服务的需求。由于卫星定位系统精度较高且使用方便，使其成为室外定位系统的主要技术，而卫星信号对建筑物等障碍的遮挡敏感导致室内定位发展出与室外定位不同的技术系统。Wi-Fi位置指纹、惯性导航、粒子滤波等成为常见的室内定位技术

1.1 早期Wi-Fi定位技术

Wi-Fi定位技术源自20世纪90年代，起初只是在地图上标注无线接入点位置以方便人们连接使用，后来发现此种位置信息可用于定位。……