李明轩　张加特　雷超帆

摘 要：介绍智能车辆系统的研究内容、研究与应用现状。智能车辆的使用可以改善道路安全状况，提高道路的利用率。智能车辆的行驶环境是很复杂的，为了得到一个可靠的决策，必须利用道路信息，其他车辆和目标的位置和动态信息和司机的状态信息等多源信息。智能车辆研究涉及的关键技术主要包括传感器技术、机器视角、GPS 技术、通讯技术和数据融合技术等，尤其是数据融合技术中的多目标跟踪与匹配以及基于卡尔曼滤波器的状态估计技术等。

关键词：智能车辆；传感器；数据融合

作为智能交通系统（ ITS： Intelligent TransportationSystem） 的一个重要组成部分，智能车辆系统（ IV：Intelligent Vehicles） 利用传感器技术、信号处理技术、通讯技术、计算机技术等，辨识车辆所处的环境和状态，并根据各传感器所得到的信息作出分析和判断，或者给司机发出劝告和报警信息，提请司机注意规避危险； 或者在紧急情况下，帮助司机操作车辆（即辅助驾驶系统） ，防止事故的发生，使车辆进入一个安全的状态； 或者代替司机的操作，实现车辆运行的自动化。

1 智能车辆的研究内容

智能车辆系统的研究内容主要包括3 个部分，即为司机提供劝告或预警信号的系统，如车辆碰撞预警系统等； 在一定的条件下对车辆实施控制的系统，如辅助驾驶系统或紧急情况下的干预如碰撞规避系统等； 车辆的全控操作即车辆的自动化，如车辆在自动高速公路上的自动驾驶等。

1.1 碰撞预警……