黄志军

摘 要：摘要：为了给原有设备进行数字化改进积累经验，在消化积累的基础上，进行了基于DSP的电动運动平台控制系统设计，对运动控制系统的全数字控制软硬件设计基本思路和方法进行了探索。特别是控制策略的优化组合，对弥补系统设计缺陷，提高控制精度，有了更大的促进。

关键词：电动运动平台 控制技术 系统设计

中图分类号：TP27 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2015）11（c）-0025-02

随着电子电力技术和功率器件的发展，特别是DSP芯片技术和具有先进控制策略的交流电机伺服系统的快速发展为运动控制技术的广泛应用提供了便利。该文通过对已有运动平台控制系统基本功能的深入研究，在消化、分析基于DSP运动控制理论和案例的基础上，设计了电动运动平台数字控制系统。

1 系统硬件设计

系统以精选 的DSP芯片作为控制核心，以智能功率模块（IPM模块）为逆变器，以霍尔电流传感器和绝对式光电编码器为反馈，来实现对伺服系统的全数字控制。

1.1 DSP芯片

DSP芯片选用的TMS320F2812是32位定点数字信号处理器（DSP）芯片。该芯片每秒可以执行150 M条指令，具有强大的运算速度和数据处理能力；存储器资源包括：片内POM 128 k×16 b ，片内数据存储器SARAM18 k×16 b、片内FLASH程序存储器128 k×16 b、片上Boot ROM4 k×16 b，1 k×16 b的一次可编程存储器OTP。同时集成丰富的外设资源，主要包括ADC模块（模数转换模块）、EV模块（事件管理器模块）、SPI模块（串行外设接口模块）、串行SCI模块（通信接口模块）、CAN控制器模块（eCAN）等。

1.2 检测电路

在选择检测电路传感器时，考虑到系统运行环境恶劣，采用了结构牢固，体积小，重量轻，寿命长，安装方便，功耗小，频率高（可达1MHZ），耐震动，不怕灰尘、油污、水汽等物质污染或腐蚀，且抗外磁场干扰能力强的霍尔电流传感器。……