聂枝根,宗长富

(吉林大学，汽车仿真与控制国家重点实验室，长春 130022)



2015111

重型半挂车简化模型参数辨识研究*

聂枝根,宗长富

(吉林大学，汽车仿真与控制国家重点实验室，长春 130022)

为准确表征重型半挂车的动态特性，在建立3和5自由度简化模型基础上，利用Trucksim数据并运用双模型与遗传算法相结合的方法对简化模型关键参数进行了辨识。利用辨识后的关键参数的MAP图,进行了模型动态工况的仿真。仿真结果与Trucksim数据对比表明：采用此方法辨识出的关键参数MAP图能够满足重型半挂车简化模型表征车辆实际状态的要求，为车辆稳定性控制奠定了基础。

重型半挂车；动力学模型；参数辨识；遗传算法

前言

重型半挂车具有运输量大、成本低、高效和经济的优势,在货物运输中得到广泛应用[1]。但由于载质量大，尺寸大，质心高，且牵引车和半挂车之间相互耦合，极易发生侧翻、摆振和折叠等事故，造成巨大损失[2]。因此，进行重型半挂车稳定性研究具有重要意义。重型半挂车稳定性控制依赖重型半挂车简化模型的建立和模型中关键参数值的确定[3-5]。据此,在建立简化线性模型基础上,根据重型半挂汽车实时工况精确辨识出具有非线性特性的模型关键参数以获得重型半挂车的实时状态，成为准确控制车辆稳定的关键[5]。

在文献[6]中，进行了几个侧向加速度下模型关键参数的标定,但无法实现模型参数随车辆状态变化而实时变化；在文献[7]中进行了不同转向盘和车速下关键参数的辨识,但使用试凑方法进行辨识，难以保证模型关键参数的准确性，且文献[6]和文献[7]中都是针对单车模型参数的辨识。……