刘.，赵国平，王春明，黄玉平

（北京精密机电控制设备研究所，北京 100076）

小行星轮WWW型差速器的动力学分析与仿真

刘.，赵国平，王春明，黄玉平

（北京精密机电控制设备研究所，北京 100076）

摘.：机电伺服系统经常在零位附近频繁正反向加减速，通过牛顿定律方法和拉格朗日方法对小行星轮外啮合WWW型差速器（或称外啮合正齿轮差速器）分析了此种情况下的刚体动力学，用ADAMS进行了仿真。结果表明：齿轮之间的切向力、行星架和两套行星轮之间的作用力与两输入转矩和两输入角加速度有关；两个输入的角加速度与两个输入转矩和一个负载转矩有关；负载转矩与两输入转矩和两输入角加速度有关；若两输入转动惯量不同，则两个太阳轮和各自行星轮之间的力幅值不等；双路工作时折算到输入侧的转动惯量与单路工作时不同。ADAMS仿真结果与理论分析结果一致，证明了分析的正确性，结论可以应用于有角加速度的多余度机电作动系统中差速器的性能分析。

外啮合WWW型差速器（外啮合正齿轮差速器）；刚体动力学；ADAMS仿真

1.言

具有两自由度的行星轮系机构，当两输入同时工作时，能实现速度矢量合成，即差速运转；当只有一个输入工作（另一个输入固定）时和两输入同时工作时，传递转矩并没有递增，而是保持不变，且两输入同时工作时没有力矩纷争。这种特点使之应用于多余度机电伺服作动系统时，大大提高系统的可靠性。

外啮合WWW型差速轮系[1-2]的两个太阳轮和两套行星轮都是渐开线圆柱形外齿轮，可以为直齿，易于加工，节省成本，应用于多余度机电伺服系统时，优势明显。……