闫　利，曹　亮，陈长军，黄　亮

(武汉大学测绘学院，湖北 武汉 430079)

Registration of Vehicle-borne Panoramic Image and LiDAR Point Cloud

YAN Li，CAO Liang，CHEN Changjun，HUANG Liang



车载全景影像与激光点云数据配准方法研究

闫利，曹亮，陈长军，黄亮

(武汉大学测绘学院，湖北 武汉 430079)

Registration of Vehicle-borne Panoramic Image and LiDAR Point Cloud

YAN Li，CAO Liang，CHEN Changjun，HUANG Liang

摘要：全景影像与激光点云的高精度配准是车载移动测量系统中多传感器数据集成处理的关键环节。本文针对车载多面阵拼接全景影像与激光点云的配准问题，提出了一套高精度的数据配准方法。通过高密度的静态激光点云解算每个面阵CCD在激光扫描仪坐标系下的外标定参数，以实现单张CCD影像与激光点云在扫描仪坐标系下的配准，在全景拼接过程中全景影像与单张CCD影像精确的映射关系已知，利用扫描仪坐标系、POS坐标系及WGS-84坐标系间的转换关系即可获得全景影像与激光点云在物方坐标系下的动态、高精度的配准参数。试验表明该数据配准方法精确可靠、适用性强，能满足基于全景影像与激光点云数据融合的城市道路竣工、部件采集、目标提取、三维重建等高精度量测应用需求。

关键词：车载移动测量；全景；激光扫描仪；配准

一、引言

近年来，高效、高精度的城市信息采集技术的发展与应用使测绘领域发生了巨大的变革。车载移动测量系统(mobile mapping system，MMS)结合激光扫描仪、CCD相机、高精度定位定姿系统(position and orientation system，POS)、车程编码器等多种优异的传感器，是近年来快速发展的一种新型集成高效的测量系统，广泛应用于地理空间数据采集与更新，并逐渐成为三维城市数据获取的重要方法[1]。车载移动测量系统的最大优势是多传感器数据的集成采集与处理，而多传感器数据的高精度配准是数据集成处理的前提。……