于玖成，何昆鹏，王晓雪

（1.重庆航天火箭电子技术有限公司，重庆 400039； 2.哈尔滨工程大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 150001）



SINS/DVL组合导航系统的标定

于玖成1，何昆鹏2，王晓雪2

（1.重庆航天火箭电子技术有限公司，重庆 400039； 2.哈尔滨工程大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 150001）

为提高智能水下机器人中的SINS/DVL组合导航系统定位精度，需要准确标定出捷联惯性导航系统（SINS）和多普勒计程仪（DVL）之间的安装误差角以及DVL的刻度系数。该方法只需AUV潜水一段时间后浮出水面2～3次，以接收的GPS定位信息作为参照，经过迭代计算，即可标定出DVL速度刻度系数和SINS与DVL之间的安装误差角。试验结果表明，用该方法能简单有效地标定出组合导航系统的各项误差参数，而且在多次标定修正后，定位精度优于7 m，具有较高的实用价值。

组合导航；惯性导航；多普勒计程仪；标定；安装误差

自主式水下机器人（autonomous underwater vehicle, AUV）体积小、机动灵活、活动范围广，在海洋开发和国防领域的作用越来越突出[1-3]。随着AUV应用的不断深入和应用领域的逐渐扩展，其作业范围也越来越大，对导航系统的要求也越来越高，要求必须具有自主、远程和高精度、长时间工作的能力[4-5]。因为高精度导航是AUV获取有效信息的必要条件，决定了AUV能否安全作业及返回[6]。AUV常用的导航方式大体上有如下几种：GPS导航、航迹推算、惯性导航、地形匹配、重力场导航和组合导航等[7]。

惯性导航系统（INS）不需要任何外来信息，也不向外辐射任何信息，可适用于任何工作环境[11]，能实时输出载体的位置、速度和姿态等多种导航参数[12]，并且导航数据平稳，短期稳定性好[13]。……