马承刚

学校科技兴趣小组成员在进行航模项目训练时，经常会出现小飞机模型掉到屋顶或河水中的情况，为了回收这些飞机模型，同学们往往费尽周折，浪费了很多训练时间。笔者于是想到设计一种方便可靠的救援飞行器来解决这个难题。目前四轴飞行控制技术已比较成熟，各种飞行控制模块已实现商品化，为这款飞行器的制作提供了方便。

1.飞行控制

四轴飞行器由四个旋翼提供升力，为了抵消螺旋桨造成的扭矩，使用了两个正桨、两个反桨。飞行控制器（飞控板）通过改变四个无刷电机的转速使机体倾斜一定的角度，从而产生水平分力推动飞行器平移，倾斜的角度越大，飞行的速度也越快。为了不让螺旋桨遮挡前进方向的摄像头，本飞行器采用了X型的飞行模式（图1）。

四轴飞行器的飞行系统与传统航模遥控设备兼容。只需要4通道遥控器的接收机与飞控板相连便可控制四轴飞行器的飞行。若要实现更多功能，最多可接8通道的接收机（图2）。

2.电子设备的选择和搭配

目前四轴飞行器所使用的飞控板品牌很多。比较流行的四轴设备搭配是：四个好赢天行者20A电调、四个2212无刷电机、2200mAh锂电池和8060正桨反桨各两个。从理论上来说，高KV值和小桨更利于四轴的快速反应。

3.四轴机架的制作

网上可以买到商品四轴机架，但全碳纤维的过于昂贵，全金属的价格也很高且过于沉重，全木质的又容易损坏，并且已有的设计都没能对螺旋桨加以保护。……