沈德隆 张雪峰

【摘要】智能机械鞋底涂胶上鞋底装置主要研发在制鞋喷涂机械的改进装置，结合目前温州地区制鞋企业的发展现状：设备落后、制鞋成本上升、生产环境恶劣、有毒有害工种人员招工难等相关问题，结合制鞋喷胶的生产工艺特点。智能机械鞋底涂胶上鞋底装置采用工业机械手和工业视觉检测系统相结合的方式，代替现有的制鞋涂胶加工作业。

【关键词】涂胶;机械;鞋底

目前在鞋革加工制造行业中，几乎所有的涂胶工序都是由手工来完成的。随着制造业对机器人装备的需求及绿色环保和改善劳动者的工作环境要求越来越高，“制鞋刷胶机器人”的研究开发将对我国轻工支柱产业之一的制鞋行业产生巨大的经济效益和社会效益。机器人控制器是机器人系统的核心部分，机器人性能的优劣，功能的强弱，与控制器密切相关，因此控制器一直备受各国机器人厂家的重视，发展较快。国内的机器人研究开发工作已有多年，取得了一些成果，并相继应用于生产实际中。因此在机器人技术中引入涂胶工艺是势在必行，目前各种涂胶机器人已经应用于生产。但是看似简单的涂胶工艺，由于其过程涉及到气体、液体等多种介质，而且所用的胶为非牛顿流体，其复杂多变的性能使得涂胶工艺变得复杂。这样不仅刺激了生产商研究新的涂胶方法，而且也促进了他们在理论和实践上对技术进行更深的研究，实现高精度，高稳定性的涂胶。……