摘 要：制丝车间成品库主要通过AGV小车将成品烟丝运送到指定站台，以达到不间断的对卷包车间提供成品烟丝的目的。AGV装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶。AGV运行的稳定性直接关系到成品库与卷包车间的衔接，激光导引和障碍物探测器是整个AGV最为关键的装置。经过长时间的使用，AGV会出现在一些区域无法准确定位，并且不能明确区分障碍物的情况。对激光导引的位置修正，对障碍物探测器的校准势在必行。本文主要介绍激光导引和障碍物探测的工作原理，以及校准方法。

关键词：AGV；激光导引；障碍物探测器

1 引言

激光导引是AGV关键的一个装置，激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的几何运算来实现AGV的导引。障碍物探测器则是AGV平稳运行的安全保障。成品库AGV障碍物探测器 RS4 为新型激光防撞探测系统，通过内部旋转的激光扫描装置发出激光，障碍物将光反射回探测器，此信息被探测器接收测距以判断障碍物位置。

2 激光导引的工作原理及修正方法

激光导引是成品库AGV系统中导引方式，每台AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁和货架上安装有高反光性反射板的激光反射板，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位標志反射回的激光束，CPU计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。……