胡 飞

（江苏 宿迁 223800）

0 前言

随着科学技术的不断进步，自动化生成设备的应用越来越广泛，由于气动机械手具有结构简单，使用方便，制造成本低等优势，在生产线上被广泛应用。气动机械手通过控制系统和执行系统来共同完成生产指标，随着PLC技术的成熟，基于PLC技术的气动机械手控制系统的设计实现了新的突破。

1 PLC技术概述

PLC的全称是可编辑逻辑控制器（Programmable Logic Controller），通过可编程的存储器元件进行逻辑运算、程序控制、设备定时，最后将数字模拟转化为机械设备的生产指令。PLC电子系统装置的核心是微处理器，可用于各种工业生产，它的出现克服了许多原有技术的障碍，具有操作简便、可靠性高等优点，由于整合了微处理器的优势，也更加符合电气设备操作人员的操作习惯[2]。我国首次引进PLC技术是在上个世纪七十年代，时至今日已经可以用于生产一些中小型的产品，在电子、纺织、产品、印刷等多个领域都有广泛的应用。

2 机械手的基本结构和控制要求

2.1 机械手的基本结构

机械手由控制系统和执行系统组成，二者相互配合共同完成生产要求，其控制系统由PLC技术主导，执行系统则是机械手完成各种复杂操作的实体装置[3]。机械手的工作性能受执行机构分布的影响，其形式也比较多，如直角坐标式、球坐标式、关节式和圆柱坐标式。

直角坐标式机械手可以沿着X、Y、Z三个不同的方向做往返运动，这种形式的机械运动适用于工作位置位于一条线上的设备，优点是节拍间隔短、定位准确、精准度高、效率高，可与传送带或者其他加工设备配合使用，缺点就是受到运动方向的限制作业范围比较小。……