崔明月， 刘旭焱， 蒋华龙， 刘红钊

(南阳师范学院物理与电子工程学院，河南 南阳 473061)

0 引言

近年来，自主轮式移动机器人由于其广泛的应用前景而成为国际机器人学术界研究的热点[1]。自主移动机器人的导航系统是实现机器人自主移动的必要条件，而其导航需要解决“定位”、“运动目标”、“路径规划”[2]，其中定位是后两者的前提和基础。目前，常用的定位方法主要有里程定位法以及视觉系统，前者一般采用光电编码器测量机器人里程;后者则采用视觉系统对场地中的位置进行全局定位[3]。由于土质疏松、地面结冰、快速转弯等因素的影响，会使机器人轮子产生打滑现象，这种情况下里程计的编码器信息变得很不可靠，从而产生里程测量误差，这种误差积累对机器人定位影响十分严重[4]，而视觉系统定位法只适用于机器人静止状态时定位，但在运动时很难及时、准确地反馈机器人在工作环境中的实际位置[5]。

磁导航是以磁条或磁道钉作为信号源，利用移动机器人所载的磁传感器检测磁条或磁道钉的磁场信息，确定机器人的位置以及实际位姿。磁导航具有较高的测量精度及良好的重复性，不易受天气情况以及光线变化的影响，具有较高的可靠性和鲁棒性[6-8]。射频识别技术(Radio Frequency Identification，RFID)是一种非接触式的自动识别技术，其原理是利用射频方式进行非接触双向通信实现对物体的自动识别[9-12]。由于RFID具有非接触、价格低廉、使用方便的优点，在移动机器人定位中得到了广泛应用[13-14]。……