邰 晶，翟为刚，谭力宁

（1.第二炮兵工程大学 907教研室，陕西 西安 710025；2.第二炮兵工程大学 701教研室，陕西 西安 710025）

摄像机标定中总体最小二乘法抗噪性的研究

邰 晶1，翟为刚1，谭力宁2

（1.第二炮兵工程大学 907教研室，陕西 西安 710025；2.第二炮兵工程大学 701教研室，陕西 西安 710025）

为了降低摄像机标定中图形加性噪声给标定精度带来的不良影响，提出了基于总体最小二乘法的摄像机标定方法。由于总体最小二乘法具有消除或降低噪声的功能，本文将其用于求解单应性矩阵，既提高了单应性矩阵的精度，又为摄像机内外参数和畸变系数的精确测量提供了理论依据。在此基础上借助OpenCV函数库获取图形中角点高精度坐标的功能，在Visual C++环境下实现了对摄像机的标定。数值实验和实际标定实验均表明，提出的标定方法具有更高的精度和抗噪声能力。

总体最小二乘法；摄像机标定；噪声

摄像机标定是计算机视觉系统中不可缺少的前提和基础，其实质是确定摄像机内外参数的一个过程[1]。基于张氏两步平面模板标定法是目前通常采用的传统摄像机标定方法[2]，该方法过程简单，而且比主动视觉和摄像机自标定方法的精度高，经过多年的研究已经发展的比较成熟。

由于室内条件有限、设备成本较低，数据传输获取摄像机参数的过程中易受电磁信噪的影响，这属于通信系统的内部噪声，因此在采集、获取图像时，均会不同程度地受到干扰，降低图像质量。图像噪声的存在不仅降低了图像的视觉效果，而且对图像获取、边缘检测、特征提取、模式识别等都会带来影响[3]。……