田乾乾， 范海峰

(1.中国民航大学，天津 300300； 2.天津航天机电设备研究所，天津 300301)

0 引 言

小型无人直升机凭借自身的特点和自主飞行能力，在某些场合已经取代了固定翼飞机和载人飞机，得到了广泛的应用[1]。由于其飞行过程是在电子设备的全程干预下完成，不需要飞行员的参与，所以，也可以应用到一些环境较为恶劣的场合，例如：勘探、航拍、巡逻等[2]。

近几年来，随着导航与制导技术、自动化技术以及微电子技术的长足发展，无人机的应用领域已经从单纯的军事用途朝多样化的民用领域发展，无论是在军事领域还是在民用领域，无人机在执行任务的过程中，往往需要其对一个目标进行连续的跟踪，并将收集到的有价值信息实时地回传给地面控制中心，然后控制中心将信息进行处理，根据处理后的数据得出无人机下一步的飞行路径，并实时控制无人机的姿态。

在对目标进行定位与跟踪的过程中，要求机载的摄像头或其他设备能够实时地根据目标位置的移动进行快速随动，这样才能保证得到的都是有价值的信息，机载云台作为跟踪设备的操作平台，可靠性和稳定性的要求很高，一旦发生故障将造成跟踪设备不能对目标随动，从而造成整个系统的失灵。

1 电动舵机

机载云台作为无人机上搭载的各种设备的操作与安装平台，具有水平和垂直回转的功能，而电动舵机作为整个系统的核心部件，可靠性的高低直接关系到整个系统的性能。……