柳国光，陈 晖，王 涛，赵剑波，刘丽敏

（浙江省农业机械研究院，浙江 金华 321017）

0 引 言

我国饲料加工行业竞争激烈，利润率低，企业通常依靠高产量来生存发展，单线产能大、柔性化要求高。目前，国内绝大多数饲料厂家在生产线末端的成品码垛工作依靠人工来完成，劳动强度大，工作环境恶劣。随着我国人口红利的逐渐消失，劳动成本快速上升，饲料加工企业招工日益困难，人员流动加快，严重影响了企业的正常运行。因此，提高企业自动化程度已成为饲料加工企业摆脱行业困境、提高自身竞争力的唯一途径。传统桥式码垛设备具备一定的自动化程度和兼容性，但设备占用空间大、码垛速度慢、垛型不规整，而机械式码垛设备尽管占地较小，并且在码垛速度和质量上都有了一定的提高，但通用性差、结构复杂，已逐步被市场所淘汰。机器人码垛系统凭借其高效、稳定的生产特性以及优越的制造柔性在各行业迅猛发展［1-4］。

本研究主要介绍基于欧姆龙PLC和安川Moto⁃man-Mpl100工业机器人的全自动饲料码垛系统的研制及其在生产中的实际运行情况。

1 总体布局及工作流程

系统采用双线双托式布局，总体布局如图1所示。覆盖生产车间两条饲料生产线的饲料码垛工作，系统采用机器人完成饲料由上料位到码垛位的搬运及起点和终点的准确定位，采用PLC控制气动机械抓手完成饲料的抓取和码垛工作。其工作流程为:袋装饲料从两条生产线上陆续传来，到达上料位后触发检测传感器，PLC根据传感器信号设置相应外部状态标志位，并通过I/O板卡将外部状态信息传给机器人控制器，机器人控制器根据物料到位情况以及各码垛位状态调用相应的程序完成一次码垛工作。……