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(上海交通大学机械与动力工程学院，上海 200240)

基于GSM的远程外骨骼下肢康复机器人系统的设计与实现

吴帆,殷跃红

(上海交通大学机械与动力工程学院，上海 200240)

0 引言

康复医学是致力于减轻与消除患者的功能障碍，恢复正常的生理与心理机能，改善患者的生命与生活质量的医学学科[1]。外骨骼下肢康复机器人是基于多种康复需求与下肢康复的特点，结合机电自动化技术与康复医学专业知识而产生的有效康复工具，并且已在研究与临床领域有多项成果[2]。

然而，考虑到患者下肢功能障碍，行动不便，康复是一个长期过程，同时医院医疗资源有限，使用远程康复技术来实现社区康复甚至家庭康复是当下康复系统的研究热点[3]。物联网技术[4]在医疗康复系统中有很高的应用价值。而使用GSM技术[5]来配合外骨骼下肢康复机器人的使用，并且不限于该种类康复机器人的使用，可以满足患者就近康复甚至在家康复的需求。

1 系统构架

系统的拓扑结构如图1所示。其中，康复机器人终端使用GSM通讯模块以及相应的上位机软件模块，将编码后的信息通过短信方式传输到网络信息中心的GSM模块上，并通过网络信息中心计算机上的信息管理系统软件解码并存储，从而实现远程的信息收集与错误监控。同时，系统采用点对点的方式，来实现用户定制短信的收发功能，当系统判断收到指定用户需要的信息时，信息中心将该信息发送到该用户的手机，从而实现医务人员及系统维护人员实时的信息更新。……