杜 云，隋 博，孟凡华，闫亚男，田国樽

(1.河北科技大学电气工程学院，河北石家庄 050018；2.大连九信生物化工科技有限公司,辽宁大连 116000)

自动避障三轮管道机器人设计

杜 云1，隋 博2，孟凡华1，闫亚男1，田国樽1

(1.河北科技大学电气工程学院，河北石家庄 050018；2.大连九信生物化工科技有限公司,辽宁大连 116000)

管道机器人作为一种有效的探测设备，可以深入人类无法到达的狭小空间内执行勘查任务。轮式机器人具有结构简单、运动连续平稳、速度快、可靠性高等诸多优点，因此开发了基于STC系列单片机的三轮轮式结构管道机器人。应用红外传感器电路实现有效避障功能；加入角度传感器模块，确保机器人可以在管道最底端平稳行进； 采用脉宽调制技术驱动直流电机，通过改变占空比来控制机器人运动。设计的轮式管道机器人实物具有体积小、可裁剪性强、便捷等特点，能够完成管道内探测、数据收集等功能。

管道机器人；三轮轮式结构；STC单片机； 红外传感器；角度传感器； 脉宽调制

20世纪70年代以来，石油、化工、天然气及核工业等产业迅速发展，管道作为流体的主要输送设施，因其便捷性、经济性而得到了广泛的应用。但是随着使用年限的增加，管道不可避免地出现老化、裂缝、腐蚀或者受到外来施工的破坏，如果不及时处理，一旦发生事故不但会带来巨大的人员伤亡和经济损失，对环境也会造成严重的污染。在山东省青岛市“11·22”事件中，中石化东黄输油管道泄漏导致爆炸，共造成62人遇难、136人受伤、直接经济损失7.5亿元，因此定期对管道进行勘查和维护就显得非常必要。……