吴学礼，刘浩南，许 晴

(1.河北科技大学电气工程学院，河北石家庄 050018;2.河北省生产过程自动化工程技术研究中心，河北石家庄 050018)

机器人手臂控制系统的设计与研究

吴学礼1，2，刘浩南1，2，许 晴1，2

(1.河北科技大学电气工程学院，河北石家庄 050018;2.河北省生产过程自动化工程技术研究中心，河北石家庄 050018)

机器人在工业上已经取得了非常大的进步，尤其是视觉传感器的应用对于机器人的智能化有很大的帮助。基于DMC5480运动控制卡，通过视觉处理系统实现了RS232串行通信，设计了一套可识别机器人手臂的精准定位系统,详细研究了控制系统硬件，规划了控制系统控制策略，编写了上位机操作软件。最后设计了一套带视觉识别的象棋机器人手臂。实验结果表明，机器人手臂可以代替人手功能在工作区域内沿任意轨迹运动。

视觉识别；机器人手臂；DMC5480运动控制卡；伺服控制

目前，国内外学者很少把机器人手臂应用到中国传统的娱乐项目上，如中国象棋[1]。而中国国内对娱乐机器人的开发与研究也处于起步阶段，如何应用机器人手臂代替人的手臂来实现下棋是本文主要解决的问题。基于以上问题研究了一种基于DMC5480运动控制卡的开放式结构机器人控制系统，在高速，高精度，多轴联动等方面具有很大优势，并且加入了视觉识别部分，功能更加完善，具有很大的优越性。

机器人大多拥有多个运动轴，并且大部分是多轴实时联动的运动控制系统。经典的机器人控制系统大多采用的是封闭式体系结构，采用专用的计算机结合单片机构成控制回路[2]。……