毛亚军+陈新龙+许峰

（中石化石油工程机械有限公司第四机械厂，湖北 荆州 434024）

摘要：钻柱自动排放装置作为管柱处理系统的关键工具，是实现井口至二层台钻柱（包括钻铤、钻杆）排放及反向运动的重要装置。目前钻柱自动排放装置的类型多种多样，直接导致钻柱从井口至二层台存放区的运动轨迹多种多样，运动的方式及路径的长短直接决定了钻柱自动排放装置的作业效率。文章就目前几种主流的钻柱自动排放装置进行运动轨迹和效率分析。

关键词：钻柱；钻柱自动排放装置；运动轨迹；运动效率

中图分类号：TE922文献标识码：A文章编号：1009-2374（2014）22-0067-02在钻井过程中，管子处理作业主要包括：管件和钻具从存放区至井口的移动、井口建立立根作业、井口至二层台存放区的自动移送及排放等操作。其中钻井作业中普遍需用到的管材、钻具包括各种型号的钻杆、钻铤、立根、套管和隔水导管等。在固定的钻井平台上能安全、快速、高效且作业连贯的完成各类管柱的取用、运移、组装、拆卸、排放等作业，在钻柱的起下钻过程中，其中井口至二层台存放区的自动移送及排放作业的效率尤为重要，而不同的运动形式和轨迹是决定其效率的关键。

1X/Y坐标运动控制效率计算

X/Y坐标运动为典型的直线运动，目前，直线运动可采用的执行机构多种多样，而目采用较多的主要是油缸、齿轮齿条和滑轮三种，各种执行机构的时间和控制精度均不同，表1为满足钻柱自动……