王 雪，岳建平，宁振国，周航宇

(河海大学 地球科学与工程学院，江苏 南京 210098)

基于嵌入式开发的便携式水域测量系统

王 雪，岳建平，宁振国，周航宇

(河海大学 地球科学与工程学院，江苏 南京 210098)

基于水下地形测量原理,通过设计全新的船体结构和双动力系统,加载船载的GPS RTK和测深仪,完成了测量船的基本制造装配。通过开发岸基控制模块自动导航软件及基于嵌入式的船载控制模块,实现了遥控测量船的水下地形数据采集和远程控制功能。

遥控测量船；嵌入式；GPS RTK；测深仪；自动导航

随着现代测绘技术的发展，人们通过各种手段获取了地球表面陆地部分较为详细的地形信息，但是对地球大部分水域信息还缺乏了解。近年来，国内外相继推出了数种遥控测量船和无人船水域测量机器人系统，这些产品在水域调查、航道测量、危险水域水下测量等领域得到了广泛应用，但都难以解决便携与功能需求的矛盾。因此，本文开发了全新的便携式水域测量系统，通过设计全新的船体结构和动力系统,解决了便携、安全、稳定、续航、动力等问题，提高了遥控测量船的稳定性和续航时间。

1 系统原理与船体设计

1.1 水下地形测量原理

水下地形测量，就是利用测量仪器来确定水底点三维坐标的过程。实际测量过程中，一般采用GPS RTK获取水面点的三维坐标，测深仪获取相应点的水深，利用GPS RTK高程减去相应的水深得到水底点的高程，从而得到水底点的三维坐标。在水下地形测量的过程中应该特别注意时间的同步性，以保证水下地形测量的精度。……