任小伟,熊 帅,杨文辉

(中国电子科技集团公司第二十研究所,陕西 西安710068)

0 引 言

在飞机和航母的编队出行、飞行器空中交会对接、无人机协同探测、多平台协同作战等应用中,实现系统中各成员精确的时空统一是完成系统功能的基础,相对导航技术则是一种实现时空统一的重要途径。卫星导航相对定位技术是指利用两个平台上卫星导航接收机的测量数据计算两个天线之间的矢量,用于测量两个平台相对距离和方位。这种技术采用了差分的处理方法,也称为相对差分技术。本文对卫星导航相对定位技术进行了深入的研究,详细分析了载波相位和伪距单差与双差的形成,建立了双差算法模型以及相对定位解算模型,开发了卫星导航差分相对定位算法处理软件并利用卫星导航接收机搭建试验研究环境,开展了零基线、短基线的试验研究。

1 卫星导航差分处理方法

差分处理方法通过对不同平台的卫星导航测量值进行差分组合,消除或降低测量值中的公共误差部分,从而有效提高导航定位精度[1-3]。按照差分级数可以分为差分和双差。

1.1 单差差分

每个单差测量值涉及两个接收机在同一时刻对同一颗卫星的测量值,它是接收机之间对同一颗卫星测量值的一次差分。单差不但可以消除测量值中的卫星钟差,在短基线情况下,也可以基本消除大气延时误差[4]。

(1)

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图1 单差形成示意图

其中：上标表示卫星编号；下标表示对应的接收机；……