宋光辉

（中国人民解放军武警工程大学 装备工程学院，陕西 西安710086）

0 引言

武警部队承担着国家处突、反恐、抢险救援等重大任务。尤其是近些年来,处突、反恐形势日趋严峻，自然灾害频发，而武警部队低空侦查力量相对较弱，处置各项任务时受到较大的限制。 本课题所研究的是一种新型可折叠六旋翼飞行器， 六旋翼飞行器是一种结构较新颖，具有独特飞行姿态且不受大机翼的限制， 能够在较小的空间内飞行，机械结构较为简单，具备自主起飞和降落的功能，系统高度智能，只需要协调好各旋翼的转速，就可以实现较多的飞行姿态。 相对于常见的四旋翼飞行器具有稳定性好，提升能力强等优势，已经渐渐取代四旋翼飞行器成为广大科研工作者研究的重点。 针对武警部队任务的实际，可专门设计出可折叠结构和携行箱，实现单兵携行的目的，通过在云台上加载高清度摄像头等模块化的装备，来实现处突、反恐等任务的需要。

1 六旋翼飞行器的工作原理

六旋翼飞行器是一种六自由度垂直起降飞行器，六旋翼飞行器相邻的两个旋翼一个顺时针转动，另一个逆时针转动，相邻两个桨一个为正桨，而另外一个为反桨，通过这种方式，达到飞行器自身扭矩相互抵消。 飞行器悬停的时，6 个桨的升力之和等于飞行器的起飞重量，桨的升力和大于飞行器本身的起飞重量时，飞行器起飞，反之，飞行器下降，而通过飞行器6 个旋翼转速的不同，达到偏航和转换飞行器姿态的目的。……