熊显名，任娟娟

（桂林电子科技大学 电子工程与自动化学院，广西 桂林 541004）

角点是图像亮度变化与邻点变化程度相差很大的点。Harris角点检测算法[1]是由HARRIS C等人提出的，是基于图像灰度的角点提取算法，即对图像中像素点的灰度值进行处理，避免了基于边缘轮廓的角点提取算法中提取轮廓的误差。

摄像机标定是三维计算机视觉[2]的重要组成部分。要获得三维物体的形状和位置等信息，需从摄像机获取该三维物体图像信息。图像上每个点的亮度反映了空间物体表面某点反射光的强度，而这些点在图像上的位置与相应点空间物体表面的几何位置有关。这些位置的相互关系，由摄相机成像的几何模型决定，这种几何模型的参数称为摄像机参数。摄像机参数必须通过实验计算确定，该过程称为摄像机标定。因此，为了获得空间物体的三维信息，必须对摄像机进行标定，获取摄像机的内外参数。

平面标定法是传统摄像机标定法的一种，是借助已知的标定物，即标定物的尺寸和形状已知，利用标定物上的点与拍摄其所获得图像上对应点之间的对应关系建立数学模型，用此数学模型来标定摄像机内外参数[3]。对于利用黑白棋盘进行平面标定，提取图像的角点是实现该方法的关键。本文首先对Harris角点检测算法进行分析，针对其在黑白棋盘格角点检测中的应用，提出了一种改进Harris角点检测算法，并通过实验，验证了该算法的可行性。

1 Harris角点检测算法原理简介

Harris角点检测算法：图像的灰度梯度在角点的临近区域有两个或者两个以上不连续的值。……