杨 业 梁禄扬 吴 浩 郭 涛

北京航天自动控制研究所，100854



基于带回转台离心机试验的惯性平台仿真建模研究

杨 业 梁禄扬 吴 浩 郭 涛

北京航天自动控制研究所，100854

针对惯性平台基于带回转台离心机导航精度试验的需求，定义了相关坐标系及其转换关系，给出了根据离心机运转参数计算载体相对惯性系的位置、绝对速度公式，推导了惯性平台加表和角度输出模型，建立了离心运动模型。最后，设计了长时间交替过载的离心机运动轨迹，并通过数学仿真对建模的正确性进行了验证，实现了惯性平台在离心机上运动过程的模拟，可用于开展基于离心机导航精度试验的仿真分析。

离心机 ；惯性平台； 运动建模

高精度离心机主要用于加速度表的标定，其特点是负载小，转臂短，精度非常高。而一般的大过载离心机主要用于产品的力环境试验、例行试验[1-2]，转臂长达10m，负载的体积和质量大，精度较差。目前，有关离心机用于惯性导航系统参数标定[3-4]、误差分离以及精度试验的研究报道还比较少，主要原因有2个方面：1)由于负载体积和重量大，各种干扰因素对离心机影响大，导致其精度指标难以提高，其所能达到的过载精度远低于加速度计的精度指标，在此条件下对惯性系统进行系统级标定和误差分离难度很大；2)由于开展惯性系统精度试验比较复杂，且受试验条件的限制，专门针对惯性系统开展的大过载精度试验比较少。

本文主要针对带回转台的大过载离心机，建立了离心机运动模型，实现了惯性平台在离心机上运动过程的模拟。……