崔 方， 刘芳华， 邱忠华， 魏玉平

(1. 江苏科技大学，江苏 镇江 212003;2. 南京军区，江苏 南京 210016)

0 引 言

随着经济的发展，能源危机与环境污染问题日益严重，传统汽车工业面临着严峻的挑战，研制新型节能环保电动汽车成为汽车工业发展的新趋势。由于受电池技术的限制，纯电动汽车的使用场合仍不够广泛。优越的电动汽车控制器和控制算法不仅可提高能量回馈过程中的制动效果，且可有效提高能量利用率，从而延长电动车的续航里程，故有必要对电机的控制器进行研究。永磁无刷直流电机(Brushless Direct Current Motor, BLDCM)以其体积小、重量轻、控制简单、效率和能量密度高等一系列优点，已被广泛应用于电动车中，本文以BLDCM为研究对象。目前，BLDCM控制系统广泛采用传统PID控制策略，由于BLDCM控制系统具有多变量、强耦合、非线性的特点，使其控制精度不高。为提高BLDCM的控制性能，以传统PID与智能控制算法构造成的复合控制算法成为BLDCM控制领域研究的新方向，其中模糊PID是研究热点之一[1-3]。王葳等提出使用模糊PID算法实现对BLDCM调速系统的控制，但只局限于仿真研究，缺少试验验证[1]。耿田军等提出模糊PID算法对BLDCM在能量回馈状态下的控制[3]，但考虑变量较少，控制效果不理想。

针对目前对模糊PID研究的不足，在分析BLDCM原理的基础上，研制一种新型BLDCM控制系统。该系统设计了两个双闭环控制器，一个控制BLDCM的电动运行，另一个控制BLDCM发电制动。两个双闭环均采用电流内环与速度外环的结构，其中速度环采用模糊自适应PI控制算法，电流环采用增量式PI控制算法。……