刘 超，何 平，王 猛，赵志强

（哈尔滨工业大学航天学院，哈尔滨150001）

·微机应用·

基于数字滤波技术的舵机摩擦力矩在线检测

刘 超，何 平，王 猛，赵志强

（哈尔滨工业大学航天学院，哈尔滨150001）

随着我国航天战略发展计划，现代航天技术正向高技术、高挑战、高精度等方向发展。为了实现舵机参数摩擦力矩的在线检测，设计了一种以TMS320F2812为主控芯片的基于数字滤波技术的舵机摩擦力矩在线检测系统。首先，介绍了摩擦力矩的检测方案，然后，对系统的总体结构进行了设计，最后进行了主控系统的软件设计以及测量结果的数据处理与分析。经实验验证，系统检测舵机摩擦力矩参数时具有效率高、精度高、抗干扰性强等特点，具有较高的使用价值。

摩擦力矩；在线检测；TMS320F2812；数字滤波

1 引 言

舵机又名控制舵面的伺服电机，是航天器在姿态控制时的核心执行机构，通过连杆和齿轮等带动舵面转动，控制飞行器的运动姿态。随着现代航天技术的不断发展，如何保证航天系统的可靠性、安全性已经成为现今不可回避的话题，是现今航天领域的重要课题［1］。

舵机传动机构的各项性能指标直接关系舵机的稳定性，其中舵机传动机构的摩擦力矩对舵机的整体性能有重大影响。从静态方面看，它相当于死区的影响，会增加稳态误差，从而降低系统的精度；从动态方面讲，其主要影响是造成系统低速运动时的平稳性，换向过程中的延时［2］。准确测量舵机传动机构的摩擦……