王跃钢，左朝阳,，郭志斌，文超斌

（1.第二炮兵工程大学 自动控制系，西安 710025；2.中国人民解放军96165部队，上饶 334109）

滑模/无模型自适应控制方法及在离心-振动试验系统中的应用

王跃钢1，左朝阳1,2，郭志斌1，文超斌1

（1.第二炮兵工程大学 自动控制系，西安 710025；2.中国人民解放军96165部队，上饶 334109）

针对滑模控制对非匹配不确定性系统的控制问题，提出了滑模/无模型自适应控制算法。通过滑模控制方法对系统的标称部分及匹配部分进行控制，对于非匹配不确定性部分，以滑模控制器的输出与系统期望输出的误差作为无模型自适应控制器的输入，通过无模型自适应方法来减少未建模不确定性对系统控制的影响。该方法对系统中匹配和非匹配不确定项均具有鲁棒性,比传统滑模控制及无模型自适应方法具有更快的收敛速度。理论分析证明了系统的稳定性,仿真结果验证了该方法的有效性。

滑模控制；自适应；无模型；试验系统

通常惯性器件误差模型的建立，对于飞行器上精确控制的惯导系统的制导效果起着关键作用，为此，精确地建立惯性器件的误差模型显得非常重要，而对惯性器件误差模型的建立需要一种非常真实的空中环境。目前国内外一般通过复合离心机-振动台试验系统模拟惯性器件所处的过载-振动复杂环境，但离心-振动试验系统的实验研究的进展仍有很大阻力，除了受实验设备本身的限制之外，控制方法的研究也存在很大困难。……